Taurus alustas tegevust 1939. aastal Brasiilias Porto Allegres. Selle aja jooksul on väikesest Forjas Tauruse (Tauruse Sepikoda) nime kandnud tööriistavabrikust saanud üks maailma suurimaid käsirelvi tootvaid ettevõtteid. Esimene revolver, mudel 38101SO, valmis aastal 1941 ning selles oli kasutatud selliste tollaste relvatootmisgigantide nagu Colt, Smith & Wesson, aga ka mitme Hispaania revolvrimargi elemente. Peagi kasvas Taurus Lõuna-Ameerika suurimaks käsirelvatootjaks.
1968. aastal oli firma valmis minema USA turule. Hoolimata sellest, et ettevõte kasutas mitme eduka Ameerika relvade hulgimüüügifirma teenuseid, jäi edu saavutamata. Muutus leidis aset pärast 1970. aastat, mil segaettevõte Bangor Punta ostis ära Smith & Wessoni ning 54 % Tauruse aktsiatest, millega Smith & Wesson ja Taurus muutusid sõsarettevõteteks. Firmad säilitades iseseisvuse, kuid vahetasid omavahel nii tootmistehnoloogiaid kui -metoodikaid. Paljudele on teadmata fakt, et Lõunast Põhja, Springfieldi minevate uuenduste voog oli märkimisväärselt suurem vastassuunalisest.
1974. aastal võitis Beretta konkursi tootmaks käsirelvi Brasiilia armeele. Tellimuse rahuldamiseks ehitati Sao Paulosse tehas. Pärast lepingu täitmist läks tehas 1980. aastal “naha kui karvadega” üle Taurusele: Taurus päris nii joonised, tööriistad, masinapargi kui ka väljaõppinud töölised, mis andis ettevõttele hea baasi püstolite tootmise alustamiseks. Taurus paiskaski õige pea turule parandatud Beretta disainiga 9-mm püstolimudelid PT-92 ja PT-99.
1988. aastal lõi Taurus USA-s Miamis allettevõtte Taurus Firearms, mille edu jäi siiski tagasihoidlikuks: Tauruse toodang oli USA-s tundmatu, sellel puudus õige reklaam, sellest ei kirjutanud erialased ajakirjad. Pööre saabus 1984. aastal, mil Taurus pakkus Dallase relvanäitusel esimese relvatootjana maailmas oma klientidele eluaegset remonditeenust. Uudne teenusega kaasnes seninägematu müügiedu Ameerika Ühendriikides. 1994. aastast on Forjas Taurus sertifikaadi ISO 9001 omanik.
Suuremad saavutused:
2000.a.
- valmib esimene titaanist püstol
- tootmisse läheb esimene seitsmekambrilise trumliga keskmisel raamil .357 Magnum
2001.a.
- rakendubTaurus Security System, mis võimaldab revolvri päästikut võtmega lukustada.
- Tauruse püstolitele ilmub esimesena maailmas kolmepositsiooniline vinnast vabastussüsteem, mis võimaldab püstolit kanda vinnastatult, kuid kaitseriivis
- müüki jõuab esimene kahetoiminguline revolover Ruger .480
2003.a.
- valmib maailma esimene püstol, kus plastmassraamile on kinnitatud Ribber-käepide - Taurus 24/7
- valmib esimene kahetoiminguline revolver - .17 HMR